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性能特點(diǎn)： 1. 六軸機(jī)器人，動作范圍廣，關(guān)節(jié)活動靈活，有效迅速放置負(fù)載物； 2.特殊點(diǎn)的回避， 可在特殊點(diǎn)旁流暢的動作； 3.強(qiáng)力型手首, 充裕的扭矩和慣性，可應(yīng)對大型工件； 4. 靈活的搬運(yùn)姿勢, 自由的搬運(yùn)范圍，可搬運(yùn)多種工件，即使是同樣的工件，也可以采取各種各樣的搬運(yùn)姿勢。 |
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構(gòu)造形式： |
關(guān)節(jié)型機(jī)器人碼垛機(jī) |
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自 由 度： |
6 |
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驅(qū)動方式： |
AC伺服方式 |
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最大動作范圍： |
腕 |
J1 |
回旋 |
±3.14rad |
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J2 |
前后 |
+1.40～-1.05rad |
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J3 |
上下 |
+2.62～-2.38rad |
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手首 |
J4 |
旋轉(zhuǎn)2 |
±6.28rad |
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J5 |
彎曲 |
±2.36rad |
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J6 |
旋轉(zhuǎn)1 |
±6.28rad |
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搬運(yùn)速度： |
腕 |
J1 |
回旋 |
1.75rad/s |
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J2 |
前後 |
1.57rad/s |
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J3 |
上下 |
1.66rad/s |
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手首 |
J4 |
旋轉(zhuǎn)2 |
2.62rad/s |
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J5 |
彎曲 |
2.62rad/s |
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J6 |
旋轉(zhuǎn)1 |
3.67rad/s |
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最大可搬運(yùn)重量：
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手首部 |
166kg |
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J3軸上部 |
最大60kg (*1) |
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手腕最大容許慣性力矩： |
J4 |
旋轉(zhuǎn)2 |
951N?m |
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J5 |
彎曲 |
951N?m |
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J6 |
旋轉(zhuǎn)1 |
490N?m |
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手腕最大容許慣性力矩(*2)： |
J4 |
旋轉(zhuǎn)2 |
88.9kg?m2 |
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J5 |
彎曲 |
88.9kg?m2 |
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J6 |
旋轉(zhuǎn)1 |
44.1kg?m2 |
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位置精度誤差： |
±0.3mm |
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環(huán)境溫度： |
0～45°C |
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環(huán)境濕度： |
20～85%RH （不得結(jié)露） |
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振動值： |
0.5G以下 |
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安裝方式： |
地面安裝 |
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其他配置： |
控制器及各部之間連接電纜，中英文說明書，彩色中文示教盒，相應(yīng)的碼垛應(yīng)用軟件，Software PLC （可實(shí)現(xiàn)PLC編程），終端夾具，視覺識別系統(tǒng)等 |
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1[rad]=180/π[°] 1[N?m]=1/9.8[kgf?m] |
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